AutoEM online tools（在线工具）_debug

还是要把Matlab拉出来做科学计算！

django 下面的code 关联数据太多！

所以在python下面的科学计算有点乱，或者直接说自己matlab还是用的更溜一点！于是改用matlab来重构一下excel表的数学模型！

问题1：不算是bug！ stall torque是通过拟合5个点的数据做一维线性拟合——推导出来的！ excel里面用的软件自带的trend！matlab or python 可用的空间太多了！但是总归还是call some function！ 最后总还是有细微的差异！1012.9mNm VS 1013.2mNm 据说原因是excel与matlab python底层的实现方式和浮点数运算精度存在微小的差异。

奇奇怪怪 step by step的check！

两个小小差异！

1. 1个电流的数据点从0.81手误输成了0.83.

2. gcm转换成mNm的系数原来用的是 GCM_TO_MNM = 0.0980665;改成一个更粗糙一点的 GCM_TO_MNM = 0.0981;

最后计算获得的数据一致了！

定义

Torque Constant $K_t$ 是 BLDC 电机的一个基本参数，用来描述 电流与输出扭矩之间的线性关系：

$$T = K_t \cdot I$$

• $T$ = 输出扭矩（Nm 或 mNm）

• $I$ = 电机相电流（A）

• $K_t$ = 扭矩常数（Nm/A 或 mNm/A）

简单来说，就是“每安培电流能产生多少扭矩”。

2️⃣ 单位

根据使用场景不同，常见单位有：

注意：单位必须和电流单位匹配，否则计算出的扭矩会出错。

3️⃣ 物理意义

• $K_t$ 越大 → 同样电流能产生的扭矩越大 → 电机“力气”越大

• 线性关系：在正常工作区，输出扭矩几乎与电流成正比

• 公式推导（基础版）：

$$K_t = \frac{T_\text{stall}}{I_\text{stall} - I_0}$$

• $T_\text{stall}$：堵转扭矩（stall torque）

• $I_\text{stall}$：堵转电流（stall current）

• $I_0$：空载电流（no-load current）

也就是说，从空载到堵转的电流变化产生对应的扭矩变化，比例就是 $K_t$。

4️⃣ 与反电动势常数 $K_e$ 的关系

BLDC 电机还有一个相关参数 反电动势常数 $K_e$：

$$E = K_e \cdot \omega$$

• $E$ = 反电动势（V）

• $\omega$ = 电机角速度（rad/s）

在 SI 单位下，理论上：

$$K_t \approx K_e$$

• 这意味着电机的扭矩常数和反电动势常数是同一物理量，只是单位不同（Nm/A vs V/(rad/s)）。